De amerikanske skipene passerte farvannet ved Spratlyøyene, som er en omstridt øygruppe i Sør-Kinahavet. I tillegg til Kina, gjør Taiwan, Vietnam, Malaysia, Filippinene og Brunei krav på hele eller deler av øygruppen.
Den kinesiske marinen ba fartøyene om å forlate området etter at de passerte forbi revene Gaven og Chigua i øygruppen, opplyser det kinesiske utenriksdepartementet.
Hendelsen skjer på en dag da forholdet mellom Kina og USA er sterkt preget av de vanskelige handelsforhandlingene mellom partene. USAs president Donald Trump truet i en Twitter-melding søndag med å heve tollsatsene på kinesiske importvarer verdt nærmere 1.800 milliarder kroner fra 10 til 25 prosent fredag. Trump mener samtalene går for tregt.
– De amerikanske skipenes handlinger krenket Kinas suverenitet og undergravet fred, sikkerhet og orden i de relevante havområdene, sa den kinesiske regjeringstalsmannen Geng Shuang på en pressekonferanse.
Amerikanske marinefartøy seiler jevnlig gjennom havområder Kina har gjort krav på, i det som omtales som «operasjoner for navigasjonsfrihet».